한양대학교 미래자동차공학과 지능형로보틱스 및 컴퓨터비전 연구실(IRCV Lab, 지도교수: 황순민) 소속 연구팀이 세계 최고 권위의 컴퓨터비전 학회 CVPR 2025에서 개최된 Waymo Open Dataset Challenge – Vision-based End-to-End Driving 부문에서 전 세계 3위를 기록하는 성과를 거두었다.

이번 챌린지는 미국 자율주행 기업 Waymo(Google의 자회사)가 주관한 대회로, 다중 카메라 기반의 주행 데이터를 바탕으로, 5초 후 차량의 주행 경로(trajectory)를 예측하는 End-to-End 자율주행 모델의 성능을 RFS(Rater Feedback Score) 지표를 통해 평가하는 대회이다. 기존의 모듈형 구조와 달리, End-to-End 방식으로 전 과정을 단일 모델이 처리해야 했기 때문에, 예측 정확도와 모델 설계 모두에서 높은 수준이 요구되는 과제였다.  이번 부문 1위는 EPFL(스위스, 로잔 연방 공과대학교)의 UniPlan 팀, 2위는 University of Tübingen (독일, 튀빙겐 대학교)와 미국 NVIDIA AI Center의 DiffusionLTF 팀, 3위는 대한민국 한양대학교와 RideFlux가 공동 출전한 Swin-Trajectory 팀이 차지하였다. 

Swin-Trajectory는 Swin Transformer 기반의 lightweight backbone을 활용해 입력 이미지로부터 공간 정보를 추출하고, 차량의 과거 궤적과 ego 상태 정보를 결합해 미래 경로를 예측하는 구조다. 모델은 세 부분으로 구성되며, 이미지 처리용 backbone, 차량 이력 정보를 처리하는 ego-info encoder, 그리고 최종 trajectory를 생성하는 transformer-based decoder로 이루어져 있다. 외부 지도나 semantic label 없이도 높은 정확도를 유지하며, 약 14ms의 추론 속도로 실시간성까지 확보한 것이 특징이다. 

본 연구는 지능형로보틱스 및 컴퓨터비전 연구실(IRCV Lab, 지도교수: 황순민) 소속 연구원들이 주도하였으며, 자율주행 스타트업 RideFlux와의 협업을 통해 연구적 접근을 기반으로 하면서도 복잡한 주행 상황에서도 안정적인 예측이 가능한, 높은 기술적 완성도의 자율주행 모델을 구현하였다. 연구에 참여한 박성진 학생(미래자동차공학과)은 “복잡한 센서를 사용하는 기존 방식과 달리, 단일 전방 카메라만으로도 충분히 정확한 주행 판단이 가능하다는 점을 보여주고 싶었으며, 실시간성·정확도·경량화를 모두 고려해 실제 차량에 적용 가능한 수준의 구조를 만드는 데 집중했다”고 소감을 전했다.

황순민 교수는 “이번 결과는 단순한 대회 수상을 넘어, 학생이 실제 도심 주행 데이터를 직접 다루고 이를 바탕으로 세계적인 수준의 모델을 설계했다는 데 큰 의의가 있다”며, “앞으로도 산업과 연결된 실제 문제를 연구로 풀어가는 경험을 계속 만들어가고 싶다”고 밝혔다. 한양대학교 IRCV Lab 연구팀은 이번 챌린지를 통해 총상금 3,000달러를 수상하였으며, 단일 카메라 기반 자율주행 모델의 가능성을 입증하는 의미 있는 결과를 만들어냈다. 이번 수상은 한양대학교 미래자동차공학과와 IRCV Lab이 자율주행 스타트업 RideFlux와의 산학 협력을 바탕으로 수행한 연구가 세계적인 학회에서 기술적 완성도를 인정받은 사례로, 자율주행 및 인공지능 분야에서의 연구 역량과 산업 연계 가능성을 널리 알리는 계기가 되었다. 연구팀은 이번 경험을 바탕으로, 앞으로도 Vision-based End-to-End 자율주행에 대한 연구를 지속해나갈 계획이다.

[관련 보도자료]

https://www.sedaily.com/NewsView/2GU23ZLYV1

https://news.mt.co.kr/mtview.php?no=2025061311070667668

https://n.news.naver.com/article/018/0006038205?sid=105

https://www.aitimes.com/news/articleView.html?idxno=171290